很多人次接触AGV，脑子里冒出的画面可能是：“哇，这不就是会走路的快递小哥嘛？”

但如果你是为了工厂升级而采购非标AGV，我劝你立刻改掉这个念头——它不是“买回去就能用”的商品，更像是一个为你车间量身打造的“工业特种兵”。

想让它跑得快、搬得稳、自己躲障碍，还能对接你家的系统？

那前期准备工作可得扎扎实实，一个环节走歪了，整个项目都可能“瘸腿”。

那一辆非标AGV从无到有，背后到底经历了多少步骤？

每一步花的时间、出的问题、涉及的人，都比你想象得复杂得多。

一、需求调研
不是寒暄，是一次“企业版全身体检”

这一步非常关键，可以说是成也调研，败也调研。

AGV厂商这时候像医生，你的工厂就是病人，他得搞清楚你整个“身体结构”：

你搬的东西是什么？是金属件？托盘？还是带滚筒的料架？不同的货物对夹取方式、承载结构要求完全不同。

你搬多重？多频？多远？100趟的频率和5趟，是两种成本模型；搬5米和搬50米，路线设计差别巨大。

你路线长啥样？有没有斜坡、电梯、狭窄通道？这些都会影响导航方式的选择。

要不要系统对接？你是要它跟WMS、MES协同跑流程？还是只想简单“搬完就走”？这直接决定软件开发复杂度。

调研不仅仅是“问一问”，很多时候得去车间实地勘察。看地面材质是否打滑、避障空间够不够、现有设备能否对接……

厂商工程师通常会带激光测距仪、地图记录仪，甚至是小模型AGV现场“试走”。调研一不细致，后面就像盖房子地基不稳——跑两天崩三回，哭都来不及。

平均耗时：3天~10天，复杂项目可能超过两周。

二、方案设计
不是“画个图”，是“画战术地图+造一台微缩工厂”

调研完了，厂商开始进攻第二关：设计方案。

这一步，就像战场指挥官在画地图，而且不光要画给自己看，还得画得客户能看懂、老板能点头、采购能签字。

方案涉及到哪些东西？举几个典型的：

车型设计：是否需要举升、是否要求双向行驶、货叉长度多少、是否要带防撞橡胶……一个参数不合，整车就可能进不了拐角。

导航方式选择：二维码便宜但容易脏，激光精准但成本高，惯性导航怕偏移，视觉导航怕光线变化——每种都得现场情况匹配。

调度系统逻辑：多车协同怎么让？避障优先级怎么设？任务队列怎么分？是否具备任务重规划和失败重试机制？

系统对接接口：是否需要和MES自动下单？WMS自动排程？PLC设备对接控制信号？有没有Modbus、OPC、TCP指令对接需求？

客户一旦说“我们还想要扫码自动识别+自动开门+上下料联动+云平台显示”——

恭喜，方案工程师直接原地爆炸，变成产品经理、架构师、预算员三合一。

别看只是“写方案”，有经验的工程师还会做可视化视频模拟——提前在系统里把AGV路径、速度、动作流程跑一遍，甚至加上避障模拟，让客户能看到“未来的AGV长啥样”。

耗时：通常7~14天，越定制越复杂，可能需3周以上。

三、制造与开发
从蓝图到实体，像在工厂里养个“钢铁宝宝”

图纸定了，报价签了，开发制造正式开始。

这个阶段的AGV，不是从仓库里拿一台现成的，而是从底盘一块钢板开始焊。它要经历：

底盘焊接+减震设计：承载重货必须稳，焊接质量必须过关，特别是重载AGV，底盘设计会根据货物重心重新定制，不能“头重脚轻”。

电控选型+动力布线：选什么电机、用什么减速器、电池选磷酸铁锂还是锂电，线束怎么布……这决定了AGV的稳定性和续航能力。

上装功能模块定制：需要举升？要带皮带机？装个机械臂？这些结构全都需要图纸定制、配重调整、实地匹配。

软件开发+调度系统配置：避障策略、导航逻辑、路径规划、系统对接、后台数据上传、调度平台……每一行代码都要根据客户需求来写，现成模板根本不够用。

这个阶段看似热火朝天，其实每都悬着一根弦。一个零件缺货，整机延期；客户一句“这功能能不能换”，整套软件就得推翻重写。

耗时：4~6周，情况复杂的项目甚至拉到8周以上。

四、上线部署
不是“搬过去就完事”，而是“带娃进幼儿园，还得教会阿姨”

AGV终于做好了，拉到现场可不能“放下就走”。

上线部署分为地图部署、动作校准、对接测试、场景演练、人员培训五大块：

地图部署：技术员现场用导航设备扫描厂内路径，标记每个点的位置，包括拐弯点、上下料点、避障区、调头区……

动作校准：比如举升高度太高会撞货架，太低放不上货台；行驶转角差1度可能就卡住，得一毫米一毫米调。

系统联调：AGV必须“听得懂”MES/WMS/PLC的语言，比如任务触发信号、料位状态识别、上下料确认等逻辑都要逐项调试。

场景演练：模拟实际生产节奏跑一遍，看是否能应对“任务交叉”“多人协作”“临时任务插单”等情况。

客户培训：AGV上线后客户是否会用？能不能排查报警？调度系统是否会维护？这些培训不到位，客户就容易“买了个不敢用的高科技”。

部署+培训周期：通常5~10天，根据现场问题复杂程度可能拉长。

非标AGV不是快消品，是“半个工程项目”

一台AGV从调研到上线，不是“3天报价、一周发货”的节奏。它背后是一个跨部门协同、技术堆栈深、调试周期长的复杂系统。

一个中等复杂度的非标AGV项目，平均需要6~10周落地，复杂项目甚至长达3个月。

但你别怕它慢，因为它慢，是为了最后快——

一旦调好了，它能不吃不喝不抱怨，搬100趟，连上MES还能自己接单、避障、充电、躲人、还不请假。

文章太长了，大家现在没有阅读长文的习惯了，就在这里结束吧！

尾声：

AGV的价值，不在“能不能动”，而在“能不能动得准、动得久、动得安全”。

所以别再说“定制太慢”了，它不是在拖进度，它是在为你省下未来三年的出错成本。

你要的是“开工就高效”，那前面就要“每一步都走稳”。