1. 引言

随着自动化技术的快速发展，传统的AGV已演变成集成更复杂功能的复合式AGV，特别是加装了机械手的AGV。这种AGV在提高物流效率、降低人力成本方面扮演着关键角色。

2. 复合式AGV基础介绍

复合式AGV是一种高度自动化的移动机器人，它不仅能够通过内置的导航系统自主行驶，而且配备有机械手臂，可以进行精细的捡取、放置和装配工作。这种AGV广泛应用于制造、装配线和分拣系统等环境，极大提高了融合物料搬运和自动化操作的流程效率。

3. 工作流程详解

3.1 任务指派与接收

- 系统接口：复合式AGV通过无线通信与中央控制系统（如MES或WMS）连接，实时接收任务。
- 任务分析：AGV内部处理器分析任务特征，如目标地点、所需机械手作业等。

3.2 自主导航与定位

- 路径规划：根据工厂布局和当前位置，AGV计算出更佳行进路径。
- 实时导航：利用激光扫描、磁带跟踪或视觉系统，AGV自主避让障碍物，确保高效到达目的地。
- 精准定位：在目标位置使用更高精度的定位系统，确保机械手操作的准确性。

3.3 机械手作业准备

- 状态预调：机械手根据即将执行的任务预设作业模式，如抓取、旋转角度等。
- 传感器校准：使用视觉或触觉传感器，校准机械手相对于货物的位置。

3.4 执行捡取与放置任务

- 捡取操作：机械手根据预设程序执行捡取动作，准确抓取目标货物。
- 货物搬运：机械手将货物稳定地放置在AGV的搬运平台上。
- 安全检查：系统检测货物是否安全稳定地固定在AGV上，以预防运输中的意外。

3.5 转移至目标点

- 再次导航：完成捡取后，AGV根据新的目的地重新规划路径，开始移动。
- 动态调整：在移动过程中，AGV和机械手系统会根据实时数据进行动态调整，确保高效率和安全性。

3.6 完成放置与交接

- 定位下一站点：AGV到达下一个工作站或装配线，机械手准备执行放置动作。
- 放置操作：机械手移动，将货物放置到指定位置或装配线上。
- 确认交接：完成放置后，系统确认货物交接完成，并反馈信息给中央控制系统。

3.7 任务结束与返回

- 完成信号：任务完成后，AGV发送完成信号给控制系统，并更新自身状态信息。
- 返回或待命：AGV根据控制系统的安排，执行返回充电或转入待命状态接受下一任务。

4. 操作步骤的关键细节

4.1 任务分配与解析的准确性

- 细致任务分析：每个任务的细节都需被准确解析，以便正确配置机械手的动作程序。

4.2 导航与精准对接

- 导航精度：导航系统必须能够处理复杂环境下的路径规划和实时调整。
- 对接精度：机械手操作时，对接精度是保证作业质量的关键。

4.3 机械手操作的灵活性与稳定性

- 多角度适应：机械手要能够适应多种货物和操作角度，提高作业灵活性。
- 稳定性控制：在搬运过程中，系统需要不断监控货物的稳定性，防止意外发生。

5. 结语

集成机械手的复合式AGV是智能制造和自动化物流的表现形式。每项工作流程和步骤的设计都旨在实现无人化、高效率的物料处理和生产作业。随着技术的不断进步，我们可以期待复合式AGV在未来的工业4.0浪潮中扮演更加重要的角色。