一、潜伏牵引AGV
潜伏牵引AGV是一种特殊的自动导引车辆，它在车辆行驶过程中与路面保持一定的距离，通常是在车辆的底部或车辆的侧面。这种类型的AGV通常使用一种叫做潜伏牵引的技术，它使用一个低于车辆底部的传感器来检测路面，从而实现自动导引。

潜伏牵引AGV可分双向双驱动潜伏牵引、单驱动单向尾部牵引等，在工业生产中被广泛使用，因为它们能够提供高精度的导引性能，并且能够在复杂的工业环境中安全、稳定地行驶。它们通常被用于转运材料、装卸货物、运送零件和其他工业应用。

二、优点
潜伏牵引AGV能够在复杂的工业环境中地导引车辆，并且能够在车辆行驶过程中与路面保持一定的距离，这使得它们能够在复杂的工业环境中稳定地行驶。此外，还具有较高的载荷能力，能够承受比较大的负载，因此它们在工业生产中广泛使用。

三、AGV小车结构
3.1、车身
外观肉眼可以看得到的小车底盘、车架、车轮、显示屏以及各个按键等，车身通常是由铝合金或钢板制成，并配有支撑轮和动力轮。

3.2、车身内部结构（电机、减速箱、电路、电控系统以及各个系统等）

传动系统：包括电机、减速机、齿轮箱和轮胎。AGV 小车的传动系统负责将电能转化为动力，并通过轮胎带动车身前进；

导引系统：包括导引装置、导引信标和传感器。AGV 小车的导引系统负责按照预设路径导引车辆前进；

控制系统：包括微处理器控制器、控制电路和软件。控制系统负责接收来自导引系统的信息，并根据信息控制传动系统的工作；

电源系统：包括电池、充电器和电源管理系统。电源系统负责为整车提供电能，直流电压有12伏、24伏、48伏及72伏。

附加装置：包括载物台、夹具和其他附加设备。

四、AGV小车如何避让

AGV小车会使用传感器（例如激光传感器、超声波传感器或红外传感器）来扫描周围的环境，以便及时发现障碍物。当探测到障碍物时，它会调整自己的路径，避开障碍物。如果AGV小车探测到障碍物在它前方，它可能会向左或右转弯，或者停下来等待障碍物移开。

需要注意的是，AGV小车在避让障碍物时可能会受到路径规划算法的限制，因此它可能不会立即避开障碍物，而是会在避开障碍物的同时尽量保证路径规划的准确性。AGV小的避让能力也可能受到传感器的精度和范围的限制，应该注意设置适当的传感器。