一、AGV小车结构及主要部件
车载计算机：负责AGV小车的自动导航、避障、控制、通讯等功能。

电机：负责AGV小车的驱动和转向。

传感器：包括激光雷达、超声波雷达、摄像头等，用于感知周围环境，如障碍物、边界线、充电桩等。

导引系统：包括电磁轨道、视觉导引、磁性导引等，用于指引AGV小车沿着指定的路线行驶。

载货平台：用于装载物品，可以是托盘、架子、滑轨等。

二、AGV小车工作原理

1、AGV小车按照预先规划的路线行驶，并使用导引系统来确定位置和方向。

2、传感器感知周围环境，并将信息发送给车载计算机。

3、车载计算机根据传感器的信息，控制AGV小车的电机进行转向和前进，并使用避障算法避开障碍物。

4、当AGV小车到达目的地时，它会使用装卸设备（如吊杆、夹具等）将货物装载或卸载。

5、在返回出发地或前往下一个目的地之前，AGV小车可能会进行充电，以维持充足的电量。

三、AGV小车调度系统
AGV小车调度系统是指为了控制和管理AGV小车的行驶和运输任务而建立的软件系统。调度系统通常由一个控制中心和多台AGV小车组成，能够根据实际的生产情况和运输需求，自动计算更优的运输路径和调度方案，并将运输任务分配给相应的AGV小车执行。

控制中心
负责管理整个调度系统的运行，包括调度策略的制定、运输任务的分配、AGV 小车的监测和控制等。控制中心通常由软件和硬件两部分组成，软件负责数据处理和算法模拟，硬件负责信息传输和设备控制。

自动导引能力
AGV小车能够沿着导引线路自主行驶，并通过传感器和控制器调整行驶路径和速度。智能小车行驶的轨道，通常由电磁导引线或光学导引线构成。导引线路通常被嵌入地面或悬挂在天花板上，能够指引AGV小车行驶方向和路径。

运输任务
AGV小车要完成的运输目标，包括运输的起点、终点、货物类型和数量等信息。运输任务通常由控制中心根据实际生产情况和运输需求动态生成，并通过控制中心或其他信息系统传输给AGV小车。

调度策略
是指控制中心根据当前的运输任务和AGV小车的运行状态，选择合适的调度方案来安排AGV小车的运输任务。调度策略可以根据不同的应用场景和优化目标而有所不同，常用的调度策略包括最短路径调度、最小时间调度、最小费用调度等。