想要了解AGV，首先要了解小车的工作原理。AGV小车的定义如下：自动小车的定义如下：(AutomaticGuidedVehicle)即自动引导车，又称无人搬运车，自动小车，携带机器人，是指配备电磁波的无人搬运机器人，光学，雷达激光等自动导航装置，可按规定的指导路线行驶，具有安全保护和各种运输功能。其主要特点是车辆编程，停选装置，安全保护等移载功能，可在计算机监控下独立无人驾驶，自动沿指定指导路径行驶，到达指定地点，完成一系列操作任务。其系统技术和产品已成为柔性装配线，柔性流水线，仓储物流自动化系统中的关键设备和技术，让我们来分析一下:

一、AGV小车是怎么工作的？

在AGV在控制系统中，AGV引导车是基础AGV引导传感器获取的位置信息，通过引导传感器获取的位置信息，AGV计算路径提供的目标值，计算路径提供的目标值AGV实际控制命令值，即AGV设定方向和方向角，是AGV控制技术的关键。简单地说，AGV小车的引导控制是跟踪小车的引导控制AGV轨迹，有很多方法可以执行。AGV指导，如以引导传感器的中心点为参考点，跟踪引导磁条上的虚拟点就是其中之一。AGV小车的控制目标是通过检测参考点和虚点的相对位置来纠正驱动轮的速度，从而改变驱动轮的速度。AGV行驶方向，尽量使参考点高于虚点，使其成为虚点。AGV总能跟踪引线的运行情况。

二、AGV如何发布小车指令：

控制器系统收到物料搬运指令后，根据存储地图和存储地图，控制器系统AGV小车的当前位置，计算行驶方向，规划分析，选择更佳处理路线，自动控制AGV当汽车的搬运和转向时，AGV到达搬运位置并准确停止搬运时，搬运机构动作完成搬运过程。AGV小车启动，驶向目标卸货点，停车后，移动装载机构完成卸货过程，并向控制系统报告其位置和状态。AGV小车启动，驶向待命区。接到新的指示后，再做下一步处理。

三、自动小车结构体系AGV小车的基本结构包括三个系统部分：

机械系统，动力系统和控制系统，机器系统包括车身，轮子，转向装置，移栽装置，安全装置的几个部分，动力系统包括电池，充电器，传动系统，安全系统，控制与通信系统，导向系统等。

1.车身。

该AGV车身主要由车架组成，传动装置，转向机构作为底盘和其他部件的安装基础。车架一般为钢结构件，需要一定的强度和刚度。传动机构由传动轮组成，减速机，制动器，驱动电机，速度控制器（调速器）是一种伺服驱动的速度控制系统，可由计算机或手动控制，使其能够使用AGV正常工作，速度控制，方向和制动控制功能。根据方向，AGV不同的小车运行方式，常用的AGV转向机构为轴式，差速式和全轮转向式。AGV可通过转向机构前进，后退或纵向，横向，斜向和旋转的全方位运动。

2.电力设备。

该AGV小车的动力装置一般为电池及其充放电控制装置，电池为24V或48V工业电池、铅酸电池，镉镍蓄电池，镍锌蓄电池，镍氢蓄电池，锂离子电池等供选择，除电源外，容量(Ah数)，功率重量比，在体积之外，最重要的是充电时间和维方便程度。

快速充电为大电流充电，一般采用专业设备充电，AGV必须有充电限制装置和安全保护装置。

AGV小车充电装置的布形式多样，一般有地面电靴.壁挂式等，需要结合AGV综合考虑运行情况，综合考虑AGV运行中可能出现短路等因素，从而考虑AGV安全安全保护装置。

安装自动充电机AGV运行线路的充放电位置，AGV运行到充放电位置后，AGV充放电接头与地面充放电接头的充放电滑触板连接，更大充电电流可达200安以上。

3.控制系统(控制器)。

目前，AGV小车控制系统主要包括车载控制器和地面（车外）控制器，通过微机与通信系统连接。控制指令一般由地面（车外）控制器发出，AGV运行由车内控制器输入通信系统控制。小车控制器完成。AGV手动控制、启动安全装置、电池状态、转向限制、制动制动、行走灯、驱动和转向电机控制、充电接触器监控、汽车安全监控等。完成地面控制系统AGV调度.控制指令的发出及AGV接收运行状态的信息。AGV核心控制系统是AGV，其运行.监控和各种智能控制的实现都需要通过AGV来实现。

四、AGV小车有哪些安全设施？

安全措施对AGV小车非常重要，它必须保证自身的安全，同时也要保证现场人员和各种设备的安全。AGV通常采用多层次的软硬件安全监控措施。AGV非接触式防触式传感器和接触式防触式传感器设置在前端，AGV顶部设置醒目的信号指示灯和声音报警装置，提醒周围操作人员。AGV当需要前后双向操作或侧向运动时，AGV四面安装防碰传感器。AGV发生故障时，自动发出声光报警，并通过无线通信通知AGV监控系统。

五、AGV小车引导装置。

磁导向传感器+地标传感器通过接收导向系统的方向信息来实现AGV的前进，后退，分叉，出站等动作。

六、通讯设备。

在AGV实现小车与地面控制站与地面监测设备之间的信息交换。

七、信息传输和处理设备。

通过监测AGV小车，监测AGV在地面运行状态下，并与地面控制站进行实时信息传输。

八、搬运(运输)设备。

根据需要，AGV小车还可配备移动（运输）装置，如卷筒、牵引杆等机械装置，用于货物的装卸、运输等。